37

3 Influncia Paramtrica no Controle Vetorial do Motor de Induo

3.1 Introduo
Os motores de induo, durante muito tempo, no puderam ser utilizados em acionamentos de alto desempenho devido complexidade envolvida no seu controle, em funo de caracterizarem-se como plantas no lineares, fortemente acopladas e multivariveis. Os acionamentos de alto desempenho eram dominados totalmente pelos motores C.C.. Este fato justificado pela ocorrncia de um desacoplamento natural existente entre o controle de fluxo, estabelecido pela corrente de campo e o controle de torque, estabelecido pela corrente de armadura. Este controle desacoplado entre fluxo e torque facilitava enormemente o projeto dos acionamentos controlados de alto desempenho dinmico. O aparecimento dos princpios tericos do controle vetorial5, ocorrido no final da dcada de 60 e incio da dcada de 70 com os trabalhos de Hasse [1] e Blaschke [2], permitiu o controle do motor de induo de forma semelhante ao motor C.C. de excitao independente. O princpio terico desta tcnica consiste em promover o alinhamento do fluxo da mquina (fluxo do rotor, do entreferro ou do estator) com o eixo direto do sistema de coordenadas sncrono, o que resulta no desacoplamento entre o fluxo e o torque. Desta forma, a componente de eixo direto da corrente de estator controla o fluxo da mquina e a componente de eixo em quadratura controla o torque eletromagntico. Somente o alinhamento do fluxo de rotor capaz de promover o desacoplamento completo entre fluxo e torque. Entretanto, possvel a escolha do alinhamento dos fluxos de entreferro ou do fluxo de estator [27]. Os mtodos de implementao do controle vetorial, em funo do modo como o alinhamento do fluxo conseguido, dividem-se em: Mtodos Diretos; Mtodos Indiretos. Nos mtodos diretos, que tm origem no trabalho de Blaschke [2], o conhecimento da posio do fluxo obtido do vetor espacial de fluxo. Essa informao pode ser conseguida por medio direta, com o uso de sensores de fluxo instalados no interior da mquina, pela estimao do fluxo de entreferro obtido pela medio da terceira harmnica da tenso de
5

A denominao Controle por Campo Orientado tambm empregada.

38

estator [28] ou por estimao a partir da medida de grandezas terminais (correntes, tenses, velocidade). No histrico artigo de Blaschcke [2], a posio do fluxo foi obtida pela medio da onda de fluxo de entreferro atravs de sensores de efeito Hall montados ortogonalmente na superfcie do estator. Entretanto, o uso de sensores instalados no interior da mquina impossibilita o emprego de um motor de linha, elevando o custo do acionamento e reduzindo a robustez do sistema. Assim, implementaes do controle vetorial direto baseado em observadores de fluxo [29, 30] esto sendo muito estudados atualmente. O controle vetorial indireto, cuja origem foi o trabalho de Hasse [1], usa uma relao do escorregamento para estimar a posio do fluxo em relao ao rotor. A posio do fluxo obtida pela adio da posio estimada do fluxo relativamente ao rotor com a posio do rotor obtida por medio ou estimao. Uma caracterstica importante do controle vetorial, tanto direto como indireto, sua dependncia do conhecimento dos parmetros do motor para ser implementado. Mais adiante, neste captulo, ser estudada a influncia de erros de estimativas paramtricas no controle vetorial indireto, o mtodo ainda mais utilizado na prtica e fortemente afetado pelos erros de estimao dos parmetros do motor.

3.2 Princpio do Controle Vetorial

O controle vetorial do motor de induo baseia-se no alinhamento do fluxo da mquina com o sistema de coordenadas sncrono. A Figura 3.1 permite a visualizao espacial do princpio desta tcnica, onde representam os eixos ortogonais do sistema de coordenadas estacionrio e dq os eixos do sistema de coordenadas sncrono, s representa o
r ngulo eltrico entre os referenciais estacionrio e sncrono e dq o fluxo do rotor.

Figura 3.1 Representao espacial do princpio do controle vetorial

39

O modelo de estado do motor de induo no sistema de coordenadas sncrono, para rotor curto-circuitado, dado por (2.130) e (2.131), onde o conjugado eletromagntico produzido pelo motor :

m =

vLsr s r s r ( iqd idq ) Lr

(3.1)

O alinhamento do fluxo do rotor com o eixo direto do sistema de coordenadas sncrono implica na inexistncia de componente de fluxo rotrico segundo o eixo em quadratura, ou seja:
r dr = dq

qr = 0
com
r dq = dr + jqr

(3.2)

(3.3)

Assim, o modelo de estado da mquina, para operao com alinhamento do campo do rotor, fica:

s id s s iq = dr Lsr 0 Tr 0

s
0 Lsr Tr

K Tr v r K 1 Tr ( s v r )

v r K 1 s K id Ls s Tr iq + 0 r s v r d 0 0 1 0 Tr

0 s 1 vd s Ls vq 0 0

(3.4)

r =

vLsr s r b iqd r c JLr J J

(3.5)

onde o torque motor, m , passa a ser

m =

vLsr s r iqd Lr

(3.6)

A terceira linha de (3.4) pode ser reescrita como

1 r Lsr s id + p d = Tr Tr

(3.7)

40

com p representando o operador

d . dt

As equaes (3.6) e (3.7) mostram um desacoplamento entre as componentes da corrente de estator. A componente de eixo direto controla o nvel de fluxo da mquina enquanto a componente de eixo em quadratura controla o conjugado motor. Assim, existe uma correspondncia entre o motor de induo com alinhamento de fluxo rotrico e o motor C.C. com excitao independente. A componente de eixo direto da corrente estatrica equivale corrente de campo do motor C.C. e a componente de eixo em quadratura equivale corrente de armadura. A anlise das equaes (3.6) e (3.7) permite as seguintes concluses:

A resposta do fluxo de rotor, dr , componente de eixo direto da corrente estatrica,

s id , possui uma dinmica de primeira ordem;

Para operao com fluxo de rotor, dr , constante, possvel controlar o conjugado direta e instantaneamente, atravs da componente de eixo em quadratura da corrente de estator, iqs ;

possvel realizar o enfraquecimento de campo por meio da componente de eixo direto da corrente de estator, ids . Da ltima linha de (3.4) e usando-se a definio de velocidade de escorregamento

eltrico sl = s vr , obtm-se a relao

s Lsr iq sl = Tr dr

(3.8)

que usada para promover o alinhamento do fluxo no controle vetorial indireto.

3.3 Controle Vetorial Indireto com Inversor a Entrada em Corrente

No controle vetorial indireto o alinhamento do fluxo magntico do rotor com o sistema de coordenadas sncrono conseguido utilizando-se a estimativa da freqncia de escorregamento, sl , sem a necessidade da medio ou observao do fluxo rotrico. No entanto, a medio ou estimao da posio do rotor se faz necessrio, pois o ngulo que alinha o fluxo do rotor ao sistema de coordenadas sncrono, s , obtido pela soma da posio

41 do rotor, r , com a posio relativa entre os referenciais sncrono e que gira com o rotor, sl , conforme mostrado a seguir. De (3.8), pode-se calcular a estimativa da posio angular de escorregamento
sl = sl dt =
t s Lsr iq dt r Tr d

(3.9)

onde as variveis com o smbolo * representam grandezas de referncias impostas e as variveis com o smbolo ^ representam grandezas estimadas. Essa notao ser usada daqui para frente. Assim, a estimativa do ngulo que produz o alinhamento do fluxo do rotor dado por

s = r +

s Lsr iq dt r Tr d

(3.10)

A expresso acima corresponde a uma estimao de s em malha aberta, com dependncia do conhecimento de parmetros do motor [22]. Portanto, ocorrendo variaes paramtricas no motor, em funo de mudanas na sua temperatura interna, saturao do material ferro-magntico e efeito pelicular, se no forem convenientemente corrigidas, provocaro erro no alinhamento do fluxo rotrico, tirando de sintonia o controle vetorial e degradando substancialmente o desempenho do controlador [17, 22]. A partir das equaes do motor em (3.6) e (3.7) pode-se gerar as leis de controle:
Lr m i = v L sr dr

s q

(3.11)

s id =

1 r d L sr

(3.12)

Essas duas ltimas equaes, juntamente com (3.10), resultam no esquema de Controle Vetorial Indireto da Figura 3.2, como apresentado em [22]. Para obter esse esquema, foram desprezadas as duas primeiras equaes de (3.4), ou seja, a dinmica tenso versus corrente no motor. Neste caso, deve-se supor que o inversor possui reguladores de corrente em sua entrada, gerando instantaneamente as tenses necessrias para impor as correntes requeridas.

42

Figura 3.2 Controle vetorial indireto com inversor a entrada em corrente

Apesar do esquema apresentado na Figura 3.2 ser bastante simples, no torna imediata a anlise das distores no controle do torque e do fluxo provocadas pelo erro de estimativa dos parmetros eltricos do motor. Entretanto, a partir das equaes (3.6), (3.7) e (3.8) pode-se obter um diagrama de blocos equivalente, conforme nos mostra a Figura 3.3, o qual facilitar esta anlise.

Figura 3.3 Esquema alternativo do controle vetorial indireto com inversor a entrada em corrente

Supondo que a corrente no inversor seja imposta sem dinmica, tem-se as

s igualdades: is1 = is1 , is2 = is2 , is3 = is3 , iqs = iqs , id = ids e sl = sl = sl .

Supondo ainda regime permanente para o fluxo, tem-se dr = dr .

43

As igualdades acima comprovam a equivalncia dos esquemas de controle das Figuras 3.2 e 3.3.

3.3.1

Anlise das Distores de Fase da Transformao Trifsica-Bifsica

s 1 s Pela natureza de K dq e K dq , dados pelas transformaes K dq e ( K dq ) , no haver

s s distoro na amplitude entre is (dado por id e iq - ver Figura 3.1) e is (dado por ids e iqs ).

Contudo, podem ocorrer distores de fase entre is e is devidas a erros na estimativa de s .

A estimativa da velocidade de escorregamento em regime permanente pode ser dada por: sl = Lsr iqs is = qs Trdr Tr id (3.13)

Atravs da Figura 3.1, obtm-se as relaes trigonomtricas abaixo, onde a fase da

corrente is em relao ao sistema de coordenadas sncrono.

s s = tan 1 iq ; sin = iq is is d

is ; cos = d is

(3.14)

Substituindo-se (3.13) em (3.14) tem-se: = tan 1 slTr

; sin =

slTr 1 + slTr

; cos =

1 1 + slTr

(3.15)

Para o motor vale

= tan 1 ( slTr )
Como sl = sl pelo aspecto construtivo, tem-se:
1 tan slTr = tan 1 ( slTr )

(3.16)

(3.17)

Logo, a distoro de fase provocada por K dq depende apenas da estimativa da constante de tempo rotrica, Tr .

44

3.3.2 Anlise de Distoro no Controle de Torque A Figura 3.3 nos fornece a expresso

=
m

Lsrdr iqs Lr

v Lsr

( ) i i
2

s s d q

Lr

(3.18)

Desta forma, substituindo-se (3.14) e (3.15) em (3.18) obtm-se a expresso final do torque de referncia, dada por:
m =

Lsr

( ) (i )
2 s

slTr 1 + slTr

Lr

(3.19)

Por outro lado, para o motor vale:

m =

( Lsr ) ( is )
2

Lr

slTr 2 1 + ( slTr )

(3.20)

Mas, is = is devido a no ocorrer distoro de amplitude em K dq e sl = sl pelo aspecto construtivo. Ento, a razo de distoro entre o torque real no motor e o torque de referncia ser dada pela expresso abaixo:
2 m Lsr Lr Tr 1 + slTr = m Lsr Lr Tr 1 + ( slTr )2

(3.21)

Observando-se a equao (3.21) e a Figura 3.3, pode-se concluir que: L L O termo sr r representa a distoro direta sobre o torque. Lsr Lr
T O termo r Tr em K dq . 1 + slTr representa a distoro no torque devida a distoro de fase 2 1 + ( slTr )
2

3.3.3 Anlise de Distoro no Controle de Fluxo Rotrico

Por um raciocnio semelhante ao anterior pode-se concluir que dr = Lsr ids e que

dr = Lsr ids , sendo respectivamente, o fluxo de referncia e o fluxo rotrico.

A razo de distoro de fluxo ser ento dada por:

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L = sr L sr
r d r d

1 + slTr

1 + ( slTr )

(3.22)

Observando-se a expresso (3.22) e a Figura 3.3, pode-se concluir que:

L O termo sr representa a distoro direta sobre o fluxo. Lsr O termo
K dq . 1 + slTr

1 + ( slTr )

representa a distoro no fluxo devida a distoro de fase em

3.4 Controle Vetorial Indireto com Inversor a Entrada em Tenso

Embora o uso de inversores com entrada em corrente seja o modo mais lgico de se implementar o controle vetorial, uma vez que o controle de fluxo e torque realizado pelas componentes da corrente estatrica, ver equaes (3.6) e (3.7), por aspectos construtivos os inversores mais largamente empregados em controle vetorial so os que possuem suas entradas em tenso [10]. A principal vantagem terica em se trabalhar com entrada em tenso que no se faz nenhuma pressuposio sobre a dinmica tenso versus corrente do motor, utilizando-se o modelo completo definido pela equao (3.4). O esquema de controle pode ser obtido a partir de (3.4), tomando-se inicialmente as duas primeiras linhas de equaes, ou seja
s s vd = ( p + ) Ls id s q s s q

K Lsdr s Ls iqs Tr
s s d r s d

(3.23)

v = ( p + ) L i + s L i + v r K L

Aplicando-se (2.124), (2.129), (2.132), (3.7) e (3.8) equao (3.23) tem-se

s s s vd = vd ' s Ls iq s s vq = vq ' v

Lsr rTr pdr + s Ls ids Ls

(3.24)

onde

Lsr s K s vd ' = Ls p + id Tr (Tr p + 1) e

(3.25)

46

L2 s s vq ' = ( p + ) Ls sr iq LrTr

(3.26) vLsr rTr pdr torna-se nulo. Lr

Para dr constante (regime permanente), o termo

Assim, as expresses em (3.24) podem ser escritas como:

s s s vd = vd ' s Ls iq s s s vq = vq ' + s Ls id

(3.27)

s A expresso (3.25) corresponde a um sistema linear, com entrada vd ' e sada ids , cuja

funo de transferncia dada por 1 i = v Ls s 2 + ( + ) s + Tr

s d s' d

G1 ( s ) =

s+

1 Tr

(3.28)

s A expresso (3.26) corresponde a um sistema linear, com entrada vq ' e sada iqs , cuja

funo de transferncia dada por

G2 ( s ) = 1 1 = v Ls s +
s iq s' q

(3.29)

Como os objetivos de controle devem visar a imposio das correntes ids e iqs , para impor, respectivamente, o fluxo e o torque desejados, a ao de controle deve ser feita nas
s s variveis vd ' e vq ' , conforme mostra a Figura 3.4.

Figura 3.4 Ao de controle para impor as correntes ids e iqs

Note-se que o auto-comissionamento dos controladores 1 e 2 dependem ento das estimativas dos parmetros , , , Ls e Tr .

47

A partir das equaes (3.6), (3.7), (3.8) e (3.27), pode-se enfim obter o esquema do controle vetorial indireto com inversor a entrada em tenso, apresentado na Figura 3.5.

Figura 3.5 Diagrama de blocos do controlador vetorial indireto com inversor a entrada em tenso

Este esquema pode ser representado de uma maneira mais simplificada agrupando-se os blocos responsveis pelo desacoplamento entre as componentes da corrente de estator, conforme pode ser verificado na Figura 3.6.

Figura 3.6 Esquema simplificado do controle vetorial com inversor a entrada em tenso

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Observando-se o esquema da Figura 3.6 pode-se notar que, com exceo do sistema responsvel pelo desacoplamento, h uma grande similaridade com o esquema de controle com entrada a corrente da Figura 3.3, onde os controladores de corrente so substitudos pelos
s s controladores6 1 e 2 da Figura 3.4. Ambos tem o objetivo de impor as correntes id e iq a fim

de estabelecer o fluxo e o torque da mquina.

3.4.1 Anlise das Distores no Desacoplamento Devido a similaridade dos esquemas de controle vetorial com inversor a entrada em

corrente e entrada a tenso, desde que o desacoplamento seja perfeito para o esquema com entrada a tenso, valem os mesmos resultados da anlise de distoro obtidos para o esquema com entrada a corrente, verificados pelas equaes (3.17), (3.21) e (3.22). Estes resultados, porm, devem ser encarados sob o ponto de vista de regime permanente, uma vez que os
s controladores 1 e 2 apresentam certo comportamento transitrio para impor as correntes id * e s iq* . s s Porm, devido a erros nas estimativas de , Ls , id e iq , o desacoplamento

prejudicado, conforme mostrado pela Figura 3.7.

Figura 3.7 Malhas de controle das correntes, considerando-se as distores no desacoplamento

O relacionamento entre as correntes estimadas e reais facilmente obtido usando-se

a relao is = is e (3.14), resultando

cos s s id = id = cos

1 + slTr

1 + ( slTr )

ids

(3.30)

e
6

Os controladores apresentados nos diagramas so normalmente do tipo proporcional e integral (PI), mas outros reguladores podem ser implementados.

49

sin s Tr s iq = iq = Tr sin

1 + slTr

1 + ( slTr )

iqs

(3.31)

A Figura 3.7 apresenta essa distoro, onde 1 corresponde ao erro de estimativa do

s s produto Ls iq e 2 o erro de estimativa do produto Ls id . Esses erros de estimativa

prejudicam o desacoplamento pretendido e conseqentemente os objetivos de controle. Podem ser considerados como perturbaes a agir nas malhas de controle apresentadas na Figura 3.7. Sob o ponto de vista de regime permanente, essas perturbaes devem ser corrigidas pelos controladores das respectivas malhas, valendo ento os resultados das expresses (3.17), (3.21) e (3.22), deduzidos para o controle vetorial com inversores a entrada em corrente. Porm, o controle vetorial com inversores a entrada em tenso pode apresentar um transitrio mais complicado, como afirmam as referncias [11, 22, 31].