BRAZO ELECTRONEUMATICO DE CUATRO

MOVIMIENTOS

ROBIN SUAREZ NARVAEZ

WILSON BERNAL YEPES
JHON JAIRO RODRIGUEZ
JAIME ANDRES ESPINEL

TECNOLOGICA INDUSTRIAL COLOMBIANA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECATRONICA
AREA DE ELCTROTECNIA
CUNDINAMARCA - BOGOTA D.C.
6 DE DICIEMBRE DEL 2008
 BRAZO ELECTRONEUMATICO DE CUATRO
MOVIMIENTOS

ROBIN SUAREZ NARVAEZ

WILSON BERNAL YEPES
JHON JAIRO RODRIGUEZ
JAIME ANDRES ESPINEL

Profesora
FREDDY AVILA

TECNOLOGICA INDUSTRIAL COLOMBIANA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECATRONICA
AREA DE ELECTROTECNIA
CUNDINAMARCA - BOGOTA D.C.
6 DE DICIEMBRE DEL 2008

CONTENIDO

pág.
INTRODUCCION 5
2 JUSTIFICACION 6
3 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 7
4 OBJETIVOS 8
5 MARCO TEORICO 9
5.1 SISTEMA NEUMATICO 9
5.1.1 CILINDRO NEUMATICO 10
5.1.2 VALVULAS 11
5.1.2.1 TIPOS DE VALVULAS 12
5.1.3 ELECTROVALVULAS 12
5.1.4 REGULADORES DE CAUDAL 13
5.2 SENSORES 13
5.3 ESTADO DEL ARTE 14
6 RECURSOS 16
7 CRONOGRAMA 17
8 CONCLUSIONES 18
9 BIBLIOGRAFIA 19
1O ANEXOS 20

CONTENIDO DE ANEXOS

Pág.
10.1 FOTOGRAFIA NUMERO UNO 20
10.2 FOTOGAFIA NUMERO DOS 20
10.3 PREDISEÑO 21
10.4 DISEÑO DEL CIRCUITO NEUMATICO 22

INTRODUCCION

Nuestro proyecto investigara la mejor forma de cómo aplicar la neumática, que me

genere como resultado un trabajo autónomo, sin tanta pérdida de energía y
competitivo en el mundo de la industria Colombiana, necesitada de la
automatización como medio para lograr la existencia en este mundo de la
globalización.
Como medio de de solución para alguno de estos problemas diseñamos un brazo
electroneumático, surge con la necesidad de agilizar y simplificar actividades en la
industria, evitar de manera gradual los accidentes y enfermedades profesionales
que se generan en algunos puestos de trabajo.
El brazo es una herramienta que puede ser utilizada y adaptada en diferentes
actividades en la industria ya que el medio de energía que se utiliza para realizar
dicho trabajo es de muy fácil acceso y con ciertas características que la hacen
ideal.
Otro punto importante es que el aire no me genera contaminación pues le es muy
útil y una buena estrategia en la industria para no generar desechos que influyan
nocivamente en el planeta.

2 JUSTIFICACION

Las empresas Industriales de Colombia en la actualidad están adoptando por la

automatización como medio para garantizar el éxito en este mundo de la
globalización, estrategia que compromete a los egresados mecatronicos del
presente y futuro que garanticen alcanzar estos objetivos. Por esto surge la
necesidad de plantear la utilización de un brazo electroneumático que se adapte a
las diferentes necesidades de la Industria Colombiana.
Una de las formas de alcanzar estos objetivos es diseñando un brazo
electroneumático que se desempeñe de forma autónoma y eficaz; utilizando la
neumática como medio de energía para realizar los movimientos de la estructura,
controlada por válvulas neumáticas y electroválvulas que me optimicen el tiempo
y consumo de energía, proporcionándome una gran precisión en los movimientos
a realizar, atraves de una forma eficiente.
Principalmente se pensó en un brazo electroneumático como medio para hacer un
proceso mas efectivo y productivo, que no influyan factores emocionales como en
el caso de los operarios. Este brazo electroneumático disminuirá el factor de
riesgo de los operarios en ciertas situaciones donde se es frágil para algún
accidente, también haciendo mas precisos los procesos de la industria
garantizando la calidad de los productos.
Utilizaremos la neumática para el brazo electroneumático ya que el aire es
abundante y barato, se transforma y se almacena con facilidad, es limpio no
genera contaminación ni contamina productos: para el caso de la industria de
alimentos y no genera combustión con el cambio de temperaturas; siendo el aire
una fuente de energía que lograra el éxito de la industria en Colombia.

3 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En repetidas evaluaciones las Aseguradoras de Riesgos Profesionales “ARP” han

encontrado deficiencias en las formas en que las empresas colombianas protegen
la salud de susempleados. Se ha pensado en la automatización, pretendendiendo
reducir el numero de accidentes en las distintas empresas colombianas y por ello
nosotros como estudiantes mecatronicos proponemos ir de la mano con los
diferentes tipos de tecnología.

3.1 DELIMITACIÓN DEL PROBLEMA

En HAVELLS SYLVANIA COLOMBIA SA seguridad industrial de la mano con la
aseguradora de riesgos profesionales “ARP” y entidad prestadora de salud “EPS”

Se han dado cuenta que para el bienestar de los empleados era mejor hacer la
compra de un brozo electro neumático ya que este brazo cumpliría con los
funciones que desempeñaban los empleados de una forma mas rápida y eficiente.
Ya que cualquier mecanismo que se dañe o se rompa podrá ser remplazado por
otras piezas iguales de una manera rápida y sencilla para así poder seguir
trabajando esto les generara menores gastos en cuanto a salud y mayores
ganancias a la empresa. Pero como todo lo bueno tiene un costo los empleados
deberán preparasen de una manera profesional al cargo que desempeñe para que
estas cosas funcionen a la perfección.

4 OBJETIVO GENERAL

Optimizar la productividad en las diferentes industrias del país a través de un

brazo electroneumático ajustable a las necesidades para mejorar la eficacia y
productividad en tiempo/costo. Pero al mismo tiempo evitando el riesgo de
lecciones en los operarios de dicho proceso, comprometiéndolos a tener nuevos
conocimientos competitivos para el futuro, garantizando el crecimiento y desarrollo
de la Industria en el país.

3.1 OBJETIVOS ESPECIFICOS

 • Optimizar la productividad de una empresa o industria, según sus
necesidades.

• Bajar costos de producción como: tiempo, espacio y mano de obra.

• Disminuir los riesgos profesionales en beneficio de los operarios y la

empresa.

• Hacer que se capacite todo aquel personal que tenga conocimiento del
producto o del proceso a optimizar.

5 MARCO TEORICO

En la actualidad muchas de las empresas han buscado mejorar su productividad,

rendimiento tanto económico como laboral, utilizando sistemas automatizados que
en nuestro caso son sistemas electro-neumáticos, aplicados en un brazo, el cual
puede ser aplicado en la gran mayoría de las industrias dependiendo, claro de las
necesidades y requerimientos que se planteen o para dar solución a un problema
propuesto.
Aunque nuestros conocimientos en el área de neumática, y electrónicas son hasta
ahora muy básicos, hemos tenido que averiguar varios de los funcionamientos de
cómo por ejemplo las electroválvulas y sensores magnéticos que en nuestro caso
serán los finales de carrera.

5.1 SISTEMAS NEUMÁTICOS

Estos mecanismos funcionan a base de la presión que se ejerce por el aire
comprimido transformándolo en una fuerza mecánica, existen tanto cilindros
lineales como actuadores rotatorios que dan movimiento. Estos actuadores son
baratos y seguros, sin embargo, son menos precisos en cuanto a velocidad y
posición se refiere puesto que varía la compresibilidad del aire utilizado. Son más
utilizados cuando se requiere de mucha potencia y para actividades ligeras que
son en simplicidad las de Recoger-Colgar.

9
Estos sistemas de actuadores tienen la siguiente clasificación:

de efecto simple
Cilindro neumatico de efecto doble
con enganaje
Motor neumatico con veleta
Actuadores neumaticos con piston
Multi veleta
Motor rotativo con piston
De embolo

5.1.1 CILINDRO NEUMÁTICO

El funcionamiento del cilindro es el siguiente:

Para hacer avanzar el vástago, el aire a presión penetra por el orificio de la
cámara trasera, llenándola y haciendo avanzar al vástago. Para que esto sea
posible, el aire de la cámara delantera ha de ser desalojado al exterior a través del
orificio correspondiente. En el retroceso del vástago, se invierte el proceso
haciendo que el aire penetre por el orificio de la tapa delantera, y sea evacuado al
exterior a través del conducto unido a la tapa trasera, en ocasiones se utilizan
resortes que empujan al eje hasta la posición original o de reposo.
El cilindro neumático de efecto doble utiliza los mismos principios pero se le añade
efecto de movimiento al ya visto anteriormente, permitiendo que el cilindro tenga
dos fases movimientos uno de “ida” y el otro de “venida”.

10
5.1.2 VÁLVULAS
Para el control de los órganos de trabajo es preciso disponer de otros elementos
que realicen funciones de mando de acuerdo con el trabajo que aquellos deban
efectuar. Estos elementos de control son las válvulas.
Son ellas las que controlan los impulsos que hacen moverse a los cilindros. Con
sus diferentes sistemas de mando, conducen el aire comprimido hasta los
cilindros, actuadores de giro, bombas de vacío, para que estos efectúen, dentro
del automatismo la función encomendada.
Las válvulas encargadas de distribuir adecuadamente el aire comprimido para que
tenga lugar el avance y el retroceso de los cilindros son las válvulas distribuidoras.
Los distribuidores no se usan tan sólo para el control directo de los cilindros. De
acuerdo con su uso, pueden dividirse entre los siguientes grupos principales:
Distribuidores de potencia o principales: su función es la de suministrar el aire
directamente al cilindro y permitir igualmente e escape. Pueden ser accionadas
manuales, neumáticas, mecánica o eléctricamente.
Distribuidores fin de carrera: son accionadas manual, mecánica o eléctricamente.
Estos distribuidores abren o cierran pasos de aire cuya función no será la de ir
directamente al cilindro, sino que se usa solamente para el pilotaje o
accionamiento de otros mecanismos de control, tales como distribuidores de
potencia o principales.
Distribuidores auxiliares:son distribuidores utilizados en los circuitos y que en
conjunción con válvulas fin de carrera y de potencia, se usan para dirigir
convenientemente las señales de presión de aire.
A las válvulas se les asigna un código de dos cifras separadas por una línea
oblicua. La primera indica el número de vías, es decir, el número de orificios
exteriores por los cuales puede circular caudal. La segunda cifra indica el número
de posiciones que pueden conseguirse con los mecanismos de accionamiento.

11
5.1.2.1 Tipos de válvulas:

Válvula de accionamiento mecánico/manual

Válvulas estándar
Válvulas universales tigger 2000
Válvulas universales tigger clásica
Válvulas universales tipo CPE
Válvulas individuales tipo micro/mini/midi
5.1.3 ELECTROVÁLVULAS

Para poder controlar los periodos o lapso de cierto fluido, a través de los diferentes
sistemas que trabajan con aire comprimido, es necesario interponer entre el
sistema de control y el actuador, una interface que sirva para la conversión de la
señal de control, que está basada en corriente eléctrica, en movimiento mecánico
que obstruya o permita el paso del aire a presión.
Las electroválvulas o válvulas electromagnéticas son elementos mixtos que
mediante una señal eléctrica exterior efectúan las funciones propias de las
válvulas distribuidoras.
El distribuidor electroneumático es el elemento en el que un impulso eléctrico se
transforma en una señal neumática.
En general, el distribuidor electroneumático es un distribuidor 3/2 que, en principio,
consta de un cuerpo con tres vías, con un electroimán. En el interior de éste hay
un núcleo que actúa como una válvula doble que cierra una vía al final de cada
uno de sus movimientos.
Cuando el electroimán está sin corriente, el núcleo, gracias a la fuerza del muelle y
a su peso, cierra la vía inferior.

12
Cuando se excita el electroimán, la bobina atrae a su núcleo hacia arriba en contra
del muelle. Entonces se cierra el orificio superior y se abre el inferior.
El efecto de una señal eléctrica en el distribuidor es la obtención de una señal de
aire a la salida y cuando desaparece la señal eléctrica ocurre lo mismo con la
neumática.

5.1.4 REGULADORES DE CAUDAL:

Son dispositivos que se instalan sobre los orificios de entrada o salida de aire en
los diferentes sistemas mecánicos. Su principal función es controlar la velocidad
del desplazamiento del vástago de los cilindros. Si el caudal es muy grande, el
cilindro actúa casi instantáneo.

5.2 SENSORES.
Los sensores pueden dividirse en dos grandes familias, detectores de paso y
sensores de proximidad, donde los podemos clasificar de la siguiente forma.

• Sensores de desplazamiento. Capaces de detectar velocidades y

aceleraciones tanto en el efector final como en cada uno de los miembros
de un robot o un vehículo auto guiado.
• Sensores de proximidad sin contacto. Del tipo de células fotoeléctricas,
capaces de detectar un elemento dentro de un entorno.
• Sensores contacto. Capaces de detectar, por contacto, la presencia de un
objeto.
• Sensores de fuerza. Similares a los de contacto pero con capacidad de
evaluar un esfuerzo.
• Sensores de variables físicas. Como es el caso de los sensores que son
capaces de determinar variaciones de temperatura, humedad, transmisión
de calor, etc.

13
• Sensores de variables eléctricas. Como los que son capaces de responder
ante las variaciones de tensión, intensidad o resistencia o la intensidad de
un determinado campo magnético.
• Sensores de variables luminosas. Como es el caso de los de detectores
diferenciadores de luz, presencia de los rayos ultravioleta o infrarrojos,
determinación de colores etc.
• Sensores de variables acústicas. Capaces de detectar tanto vibraciones
como sonidos, un tipo que merece atención son aquellos que trabajan
dentro del rango de voz humana
• Sensores con visión. Capaces de rastrear el entorno grafico para buscar
determinados patrones de formas o de colores, en función de los algoritmos
implementados.

5.3 ESTADO DEL ARTE

Este modelo de brazo fue inspirado de acuerdo con una visita realizada por el
profesor de procesos industriales el docente ingeniero ¡DENNIS LEÓN! A la
empresa HAVELLS SYLVANIA COLOMBIA SA.
Esta empresa esta distribuida en tres plantas:
• PLANTA DE VIDRIO

• PLANTA DE FLUORESENTE

• PLANTA DE ENCANDESENTE

El brazo electro neumático esta ubicado en la PLANTA DE ENCANDESENTE y

cumple con una importante función el cual es transportar, productos terminados
de un supuesto lugar a un lugar en específico mediante electricidad y aire
comprimido Programados por un PLC.

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Esto les evita accidentes, gastos tales como operarios, dotaciones de y materiales
de seguridad industrial pagos de EPS Y ARP entre otros.
Genera rendimiento en el proceso.
Les da una excelente eficiencia porque todo lo que tenga que ver con la
automatización en diversos mecanismos nos tendrá que generara menores
tiempos; ejemplo: un operario se demora 10 minutos en llevar un producto de un
punto A a un ponto B, en cambio el brazo se demora solo 2 minutos.
Nuestro proyecto se hace de acuerdo con los conocimientos que tenemos de lo
neumática y principios de la electrónica.
 15

6 RECURSOS

Materiales utilizados en el proyecto y su costo.

VALOR UNITARIO VALOR
ITEM DESCRIPCION CANTIDAD TOTAL
1 Triples 3 m² $ 4.000 $ 12.000
2 Puntillas sin cabeza 100 unid $5 $ 500
3 Rodamiento 1 unid $ 10.000 $ 10.000
4 Bisagras 3 unid $ 900 $ 2.700
5 Cilindro 16*10 1 $ 40.000 $ 40.000
6 cilindro 12*16 1 $ 40.000 $ 40.000
7 Cilindro 15*10 1 $ 40.000 $ 40.000

8 Cilindro 20*12 1 $ 40.000 $ 40.000

9 Sensor magnético 2 $ 30.000 $ 30.000

10 Sensor de movimiento 1 $ 30.000 $ 30.000

11 Manguera # 3 3 mts $ 2.000 $ 8.000

12 Amarre plástico 10 $ 100 $ 1.000
13 Correa 0,5 mts $ 1.300 $ 1.300
14 Tornillo hexagonal 4 unid $ 200 $ 800
 15 Tornillo goloso 10 unid $ 100 $ 1.000
16 Resorte 2 unid $ 1.000 $ 2.000
17 palo de escoba 1 unid $ 2.000 $ 2.000
18 hoja de segueta 1 unid $ 1.000 $ 1.000
19 caladora 1 unid $ 9.000 $ 9.000
Total $ 271.300

16

7 CRONOGRAMA

Cronograma de actividades

I RESPONSABL
TEM ACTIVIDAD DESCRIPCION FECHA E
Elección de 22/08/20
1 proyecto lluvias de ideas 08 RS,JR,JE,WB
Diseño de 7/09/200
2 planos Se realiza boceto(Brazo ) 8 RS
Diseño de Se realiza por método 19/10/20
3 circuito cascada 08 RS
26/10/20
4 Montaje Se inicia el corte de piezas 08 JR-RS
2/11/200
5 Montaje Se ensambla parte inferior 8 RS-JR-JE-WB
9/11/200
6 Montaje Terminar ensamble 8 RS-JR-JE-WB
16/11/20
7 Montaje Instalación de cilindros 08 RS-JR-JE-WB
17/11/20
8 Montaje Instalación de circuito 08 RS-JR-JE-WB
Realizar pruebas 22/11/20
9 Pruebas funcionamiento 08 RS-JR-JE-WB
 28/11/20
10 Entrega Presentación de proyecto 08 RS-JR-JE-WB

RS: Robín Suarez

JR: Jhon Rodríguez
JE: Jaime Espinel
WB: Wilson Bernal
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8 CONCLUSIONES

• Generamos un proceso autónomo y sostenible para generar más eficacia y

eficiencia en relación con la mano de obra del ser humano.

• Garantizamos la calidad de vida de aquellas personas que tienen un factor

de riesgo al realizar un proceso, sustituyéndolo por un mecanismo
sostenible.

• Fortalecer las tendencias de utilizar mecanismos que no me generen

contaminación con sus residuos ni que combustione con el medio
ambiente.

• Aprendimos a manejar recursos y presupuesto para desarrollar con éxito un

proyecto.
 18

9 BIBLIOGRAFIA

• Gutiérrez Ducóns Juan Luis: Nueva Enciclopedia Temática Planeta. 1991

Colombia: J. Barnat, 1991. Pag, 104-137. ISBN: 958-614-343-0

• Festo Didactic: Introducción a la técnica Neumática de Mando, manual de

estudio.

• Festo Didactic: simples Circuiros de Memoria y Circuitos Lógicos, manual

de estudio.

• www.usal.es/~expregrafi-zamora/archivos/gest_proc/neumat_sensores.pdf

• www.festo.com/INetDomino/coorp_sites/es/3800097483cb57c2c125710000
35e536.htm
 • www.monografias.com/trabajos13/valvidos/valvidos.shtml

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10 ANEXOS

9.1 fotografía numero uno de la estructura del brazo electroneumático

9.2 Fotografía numero dos del brazo electroneumático en una vista frontal
 20

10.3 PREDISEÑO

El prediseñó consta de una estructura rígida que soporta tres cilindros (B, C, D)
que tienen como objetivo mover la parte móvil al salir el vástago del cilindro B y C,
para el cilindro D su función es que al salir el vástago del cilindro este sujete el
objeto que se encuentre espacio. El cilindro A es el que le genera el
desplazamiento de una forma circular a toda la estructura para dejar el objeto en
otra posición.
 21

10.4 DISEÑO DEL CIRCUITO NEUMATICO

 A0 A1
B0 B1 CO C1 D0 D1

4 2 4 2
4 2 4 2

5 3 5 3
5 3 5 3
5 2 1
5 1 2 1 2
1 1
1 1 1 1
2
2 1 1
2
1 1
1 1
2 2 2
1 1 1 1 1 1

2
2
B1 2
1 1
1 3 B0

1 3 2
1 1

D1

1 3

2
1 1

CO

1 3

4 2 1

5 3
5 1 1
4 2
2
2
D0

2 5 3
1 3
5 1
1 4 2 1 2
1 3 2
A1
1
2 5 3 1 3
1 5 1
2

1
2 2

A0 C1

1 3 1 3

22